Née à Silver Spring dans le Maryland, Nora Roberts est la seule fille et la plus jeune d'une famille de 5 enfants. Après avoir fait ses études dans une école catholique, elle se marie jeune et part vivre à Keedysville (Maryland).

Pendant quelque temps, elle travaille en tant que secrétaire juridique puis, après la naissance de ses deux fils, elle reste à la maison pour s'en occuper.

Elle commence à écrire pendant une tempête de neige en février 1979 et son premier roman L'Invitée irlandaise est publié en 1981.

En juillet 1985, elle se remarie avec Bruce Wilder. Elle l'avait rencontré lorsqu'elle l'avait engagé pour construire des étagères pour ses livres.

Elle a reçu de nombreuses récompenses au cours de sa carrière, comme le prix de la meilleure romance en 1996 avec le roman Douce Brianna (Born in Ice) qui est décerné chaque année par la Romance Writers of America.

Nora Roberts étant une autrice particulièrement prolifique (de dix à onze nouveaux romans sortent chaque année), des rumeurs infondées circulent actuellement aux États-Unis sur l'utilisation d'écrivains privés (ghost writer) et sont contestées par l'auteure